Desarrollo de un péndulo Furuta controlado por estrategias basadas en espacio de estado - Orozco Lechuga, José Guillermo; Nandayapa Alfaro, Manuel; Vergara Villegas, Osslan Osiris; Flores Abad, Angel; Ñeco Caberta, Raúl (Cultura Científica y Tecnológica, 2016)
El péndulo Furuta, o Rotacional, es un sistema que se encuentra en muchos laboratorios de control. Proporciona una plataforma compacta pero impresionante para las demostraciones de control y pone la atención de la comunidad de control en la plataforma para el desarrollo de las leyes de control no lineales. A pesar de la popularidad de la plataforma, hay muy pocos trabajos que emplean las dinámicas correctas y sólo se derivan de la dinámica del sistema completo. En este trabajo, se obtiene toda la dinámica del péndulo Furuta utilizando dos métodos: una formulación de Lagrange y de formulación iterativo de Newton-Euler. Las aproximaciones se hacen para toda la dinámica que convergen a las expresiones más comúnmente presentadas.